人機(jī)協(xié)作場(chǎng)景的安全柔順控制是什么？

江蘇邁茨工業(yè)智能裝備有限公司2025-06-07

安全柔順需三級(jí)策略： 碰撞檢測(cè)： 電流環(huán)觀測(cè)：外力估算誤差＜5% 電容式皮膚：感應(yīng)距離0-50mm 阻抗控制： 導(dǎo)納模型：$F=K·Δx+B·\frac{dΔx}{dt}$ 參數(shù)自適應(yīng)：根據(jù)接觸物剛度調(diào)整 快速制動(dòng)： 反向推力：150%額定力（響應(yīng)＜5ms） 磁流變阻尼器：能耗＜10W ? 標(biāo)準(zhǔn)：符合ISO/TS 15066協(xié)作機(jī)器人安全規(guī)范。

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